土星是太阳系八大行星之一，古代中国土星是中国古代人根据五行学说结合肉眼观测到的土星的颜色（黄色）来命名的。下列关于土星的表述正确的是：
①土星中国旧称“镇星”，以坐镇二十八宿中的一宿而得名
②先驱者10号是世界上第一颗研究土星和它光环的探测器
③土星的卫星总数量为145颗，是太阳系中卫星最多的行星
④土星主要由氢组成，是太阳系中仅有的密度低于水的行星

参考解析：

第一步，本题考查自然地理知识。
第二步，①项：“镇星”是土星的旧称，中国古代以土星每二十八年运行为一周天，好像每年坐镇二十八宿中的一宿，因而得名。①项正确。
②项：先驱者11号探测器在1973年4月6日于美国佛罗里达州发射，是世界上第一颗研究土星和它光环的探测器。
先驱者10号是美国1972年3月2日发射的一艘航天飞行器。它是第一艘越过小行星带的飞行器，第一艘近距离观测木星的飞行器。选项中“先驱者10号”的表述错误。②项错误。
③项：土星是太阳系中拥有卫星最多的行星，2023年，加拿大不列颠哥伦比亚大学团队分析加拿大—法国—夏威夷望远镜的探测数据，确定62颗以前因太小或太暗而无法观测到的新卫星，使土星卫星总数量变成145颗。使土星成为太阳系中唯一一颗卫星超过100颗的行星。③项正确。
④项：土星是气态巨行星，主要由氢组成，还有少量的氦与少量元素，内部的核心包括岩石和冰，外围由数层金属氢和气体包覆着。土星的平均密度为0.687g/cm³，是太阳系中仅有的密度低于水的行星。④项正确。
综上所述，表述正确的是①③④项。C项正确。
因此，选择C选项。