承继共犯是共同犯罪在法理上的一种分类。承继的共同犯罪是指，先行行为人已经实施了一部分犯罪行为，在其实行行为尚未全部实行终了的时候，后行行为人明知这一犯罪事实而参与进来，或单独或与先行行为人一同，将剩余行为实行完毕。
根据以上定义，以下说法错误的是：

参考解析：

第一步，看提问方式，本题属于选非题。
第二步，找关键信息。
①先行行为人已经实施了一部分犯罪行为；
②在其实行行为尚未全部实行终了的时候，后行行为人明知这一犯罪事实而参与进来；
③或单独或与先行行为人一同，将剩余行为实行完毕。
第三步，辨析选项。
A项：“甲出于抢劫目的对丙实施暴力将丙杀死后，此时知情的乙参与进来”，符合“在其实行行为尚未全部实行终了的时候，后行行为人明知这一犯罪事实而参与进来”，“与甲共同夺取了丙的财物”符合“与先行行为人一同，将剩余行为实行完毕”，乙某为承继共犯，符合定义；
B项：“甲出于报复目的，对丙实施了殴打行为后，此时知情的乙参与进来”，符合“在其实行行为尚未全部实行终了的时候，后行行为人明知这一犯罪事实而参与进来”，“与甲共同对丙实施殴打行为，造成丙死亡”，符合“与先行行为人一同，将剩余行为实行完毕”，乙某为承继共犯，符合定义；
C项：“甲为索取债务而将丙非法拘禁2天后，此时知情的乙参与进来”，符合“在其实行行为尚未全部实行终了的时候，后行行为人明知这一犯罪事实而参与进来”，“乙又单独将丙关押了6个小时”，符合“或单独将剩余行为实行完毕”，乙某为承继共犯，符合定义；
D项：“甲乙出于报复目的，共同商量后在幼儿园一起绑架丙某的女儿”，不符合“在其实行行为尚未全部实行终了的时候，后行行为人明知这一犯罪事实而参与进来”，不符合定义。
因此，选择D选项。