相较于月球探测，火星探测技术难度非常大，人类历史上曾进行过40多次火星探测，但成功率不足50%。成功在火星表面行驶的四辆火星车是：

参考解析：

第一步，本题考查科技成就知识。
第二步，成功在火星表面行驶的四辆火星车是：“探路者”“勇气”“机遇”“好奇”。火星探路者号是美国国家航空航天局的1996年火星探测计划的着陆探测器，于1997年07月04日在火星表面着陆。它携带的索杰纳号火星车，是人类送往火星的第一部火星车。勇气号火星探测器是美国宇航局研制的系列火星探测器中的一个，于2004年1月4日在火星南半球的古谢夫陨石坑着陆。“机遇号”火星探测器是美国宇航局在火星上执行勘测任务的两个探测器之一（另一个火星探测器为“勇气号”），于2003年7月7日发射，2004年1月25日安全着陆火星表面。2019年2月13日，由于无法跟探测器取得联系，美国国家航空航天局正式宣布结束“机遇号”火星探测器的使命，“机遇号”已经在火星上运作了15年。好奇号火星探测器是美国国家宇航局研制的一台探测火星任务的火星车，于2011年11月发射，2012年8月成功登陆火星表面。它是美国第七个火星着陆探测器，第四台火星车，也是世界上第一辆采用核动力驱动的火星车，其使命是探寻火星上的生命元素。B项正确。
因此，选择B选项。